No dia 10 de janeiro de 1610, o astrônomo Galileu Galilei observou com o seu telescópio o que ele descreveu na época como "três estrelas fixas, totalmente invisíveis por sua pequenez", todas próximas a Júpiter e em uma linha reta através dele. Observações nas noites subsequentes mostraram que as posições dessas "estrelas" em relação a Júpiter estavam mudando de uma maneira que seria inexplicável se fossem realmente estrelas fixas . Em 10 de janeiro, Galileu observou que uma delas havia desaparecido, uma observação que ele atribuiu ao fato de estar escondida atrás de Júpiter. Logo, ele concluiu que elas estavam orbitando o planeta. Em 13 de janeiro Galileu descobriu a quarta maior lua de Júpiter, nomeando-as como estrelas mediceanas, em homenagem ao seu futuro patrono Cosme II de Médici. Hoje, as luas Io, Calixto, Ganimedes e Europa são conhecidas como luas galileanas. Esses nomes foram dados por Marius em 1614.
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